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Robotics Control

다자유도 로봇 시스템의 동역학 모델링, PID 제어, 파라미터 추정을 MATLAB으로 구현한 5개 과제 모음.

담당 역할

아이디어/로직 구성 코드 최적화 파이썬 코드 작성

Project 1: 3-DOF 자유 낙하 시뮬레이션 — 라그랑주 기반 동역학 모델링, ODE45 적분, 관절 각도 변화 시각화
Project 2: 2-DOF 파라미터 추정 — 칼만 필터링 및 오차 최소화 기법, 수렴 속도 비교
Project 3: 1-DOF 조인트 공간 PID 제어 — 단일 링크 PID 컨트롤러 설계, 스텝 응답 분석
Project 4: 2-DOF 직교 공간 PID 제어 — 원형 경로 엔드이펙터 궤적 추적, 야코비안/관성/코리올리/중력 보상
Project 5: 3-DOF 확장 — Project 3을 3-DOF 조인트 공간으로, Project 4를 3-DOF 직교 공간으로 확장 (역기구학 포함)
과제3 — 젠가 블럭 도미노: 꼭대기 블럭 들어올려 가로로 눕힘 → 반대로 잡기 → movesx로 휘두르기 → 도미노 수행
과제4 — 기어 옮기기: 세 개 기어를 순차적으로 목표 위치에 배치, 힘 제어로 기어 정렬, amove_periodic으로 회전
과제5 — 컵 쌓기: 10개 컵 순차 이동(move_cup), 11번째 컵은 회전 동작(turn_cup)으로 배치

젠가 블럭 도미노

컵 쌓기