물류 자동화 시스템
TurtleBot3 + OpenManipulator-X 기반 컨베이어 벨트 부품 분류 및 운반 자동화 시스템.
담당 역할
ROS2 통신 구성
PyQT 커맨드센터
ArUco 마커 측정
Unity6 Digital Twin
소개
3개 과제로 구성된 프로젝트입니다: (1) OpenManipulator를 이용한 물류 공장(박스 판단 → 집어서 컨베이어 벨트로 이동), (2) ArUco 마커 활용 거리/각도 측정, (3) Unity6 기반 Digital Twin 환경 구성. 로봇 위치 분산 약 ±1cm에서도 안정적으로 동작합니다.
주요 기능
- YOLO 기반 박스 분류 — Unity 6로 학습 데이터 생성, YOLOv8으로 실시간 인식
- 관리 인터페이스 — 실시간 카메라 피드, YOLO 감지 결과 표시, 수동 컨베이어 제어
- ArUco 마커 추적 — 글로벌 카메라 기반 마커 상대 위치/각도 측정
- 로봇 위치 분산 ±1cm에서도 안정적 동작
- 작업 완료 시 경과 시간 표시 알림
기술 스택
| 언어 | Python 3 |
| OS | Ubuntu 22.04 LTS |
| 프레임워크 | ROS 2 Humble |
| 하드웨어 | TurtleBot3 Waffle, OpenManipulator-X, Arduino, 컨베이어 |
| 비전 | OpenCV 4.5.4, YOLOv8 |
| GUI | PyQt5 |
| 팀 | 3인 (2024.11, 7일) |
데모 영상
OpenManipulator + YOLO + ArUco 전체 시연