2DOF 역기구학 시뮬레이션

소개

2자유도 로봇 팔이 목표 위치에 도달하기 위해 관절 각도를 계산하는 과정을 시각적으로 보여주는 교육용 시뮬레이터입니다. 기하학적 방법과 야코비안 수치 방법 두 가지 접근법을 제공합니다.

역기구학 방법

• 기하학적 방법 (ik.py) — 삼각함수와 코사인 법칙을 이용한 해석적 풀이. 즉각적인 각도 계산.
• 야코비안 수치 방법 (ik_jacobian.html) — 야코비안 행렬 역행렬을 이용한 반복적 접근. 수렴 과정 애니메이션, 반복 횟수, 오차 표시.

주요 기능

• 링크 길이 및 목표 X, Y 좌표 조정 가능
• 실시간 관절 각도 계산 및 그래픽 시각화
• 작업 공간 경계 감지 및 특이점 경고

기술 스택