자율 매핑 & 장애물 회피
TurtleBot4 기반 자율 환경 매핑, 장애물 회피, 실시간 객체 추적 시스템.
담당 역할
자동 맵핑 코드 구현
wall_follow 로직 구현
소개
OccupancyGrid 데이터를 분석하여 미탐색 영역, 자유 공간, 벽을 구분하고 자율적으로 미매핑 영역을 탐색하여 환경 지도를 완성합니다. 매핑 완료 후 벽면 추적(Wall Following) 행동으로 전환하며, ORB 알고리즘으로 실시간 객체를 추적합니다.
주요 기능
- 자동 매핑 — 미탐사 영역(unknown_cells) 탐지, DBSCAN 클러스터링으로 프론티어 그룹화, Nav2/SLAM 튜닝
- 벽면 추적 — 매핑 완료 후 /exploration_done 토픽 수신, 10초 간격 방향 전환
- 객체 추적 — ORB 알고리즘 기반 실시간 감지, 해밍 거리 기반 특징점 정렬
- 파라미터 최적화를 통한 환경 지도 완성
기술 스택
| 언어 | Python 3 |
| OS | Ubuntu 22.04 |
| 프레임워크 | ROS 2 Humble |
| 하드웨어 | TurtleBot4 |
| 네비게이션 | SLAM, Nav2 |
| 비전 | OpenCV (ORB) |
| 팀 | 3인 (2024.11-12, 7일) |
데모 영상
자동 매핑 (1)
자동 매핑 (2)
Wall Follow
ORB 객체 추적